پدر سهراب، اسدالله سپهری، کارمند اداره پست و تلگراف کاشان، و اهل ذوق و هنر بود وقتی سهراب خردسال بود، پدر به بیماری فلج مبتلا شد.

… کوچک بودم که پدرم بیمار شد و تا پایان زندگی بیمار ماند. پدرم تلگرافچی بود. در طراحی دست داشت. خوش خط بود. تار مینواخت. او مرا به نقاشی عادت داد…
پدر سهراب سر انجام در سال ۱۳۴۱ دار فانی را ودا گفت.
مادر سهراب، ماه جبین نام داشت او نیز اهل شعر و ادب بود؛که در خرداد سال ۱۳۷۳ درگذشت.
تنها برادر سهراب، منوچهر در سال ۱۳۶۹ درگذشت.
خواهران سهراب : همایون دخت، پریدخت و پروانه .
محل تولد سهراب باغ بزرگی در محله دروازه عطا بود.

سهراب از محل تولدش چنین می گوید :
… خانه، بزرگ بود. باغ بود و همه جور درخت داشت. برای یادگرفتن، وسعت خوبی بود. خانه ما همسایه صحرا بود . تمام رویاهایم به بیابان راه داشت…
سهراب در سال ۱۳۱۲ وارد مدرسه ابتدایی خیام (مدرس) کاشان شد.
… مدرسه، خوابهای مرا قیچی کرده بود . نماز مرا شکسته بود . مدرسه، عروسک مرا رنجانده بود . روز ورود، یادم نخواهد رفت : مرا از میان بازیهایم ربودند و به کابوس مدرسه بردند . خودم را تنها دیدم و غریب … از آن پس و هربار دلهره بود که به جای من راهی مدرسه میشد….
… در دبستان، ما را برای نماز به مسجد میبردند. روزی در مسجد بسته بود . بقال سر گذر گفت : نماز را روی بام مسجد بخوانید تا چند متر به خدا نزدیکتر باشید.
مذهب شوخی سنگینی بود که محیط با من کرد و من سالها مذهبی ماندم.
بی آنکه خدایی داشته باشم …

سهراب از معلم کلاس اولش چنین می گوید:

… آدمی بی رویا بود. پیدا بود که زنجره را نمیفهمد. در پیش او خیالات من چروک میخورد
در خرداد ماه سال ۱۳۱۹ تحصیلات شش ساله ابتدایی را گذراند.
خرداد سال ۱۳۱۹ ، پایان دوره شش ساله ابتدایی.
… دبستان را که تمام کردم، تابستان را در کارخانه ریسندگی کاشان کار گرفتم. یکی دو ماه کارگر کارخانه شدم . نمیدانم تابستان چه سالی، ملخ به شهر ما هجوم آورد . زیانها رساند . من مامور مبارزه با ملخ در یکی از آبادیها شدم. راستش، حتی برای کشتن یک ملخ نقشه نکشیدم. اگر محصول را میخوردند، پیدا بود که گرسنه اند. وقتی میان مزارع راه میرفتم، سعی میکردم پا روی ملخها نگذارم….
در مهرماه همان سال، تحصیل در دوره متوسطه را در دبیرستان پهلوی کاشان آغاز کرد.
… در دبیرستان، نقاشی کار جدی تری شد. زنگ نقاشی، نقطه روشنی در تاریکی هفته بود…
از دوستان این دوره سهراب می توان محمود فیلسوفی و احمد مدیحی را نام برد.